محدودیت ها یا مضرات نقاط محوری

آخرین مطالب

امکانات وب

محدودیت ها یا مضرات نقاط محوری

بازوها - این دستگیرندها از یک نقطه محوری و حداقل 1 فعال کننده تشکیل شده اند. آنها می توانند از ریل ، کانال C یا زاویه ساخته شوند. بازوها می توانند از هر طرف توسط یک برج مجرد و پشتیبانی شوند (پشتیبانی از بازوهای یک طرف از یک طرف یک اثر کنسرو ایجاد می کند و توصیه نمی شود) یا بازوهای دوگانه/چندگانه و یا بین برج ها و/یا در طرفین برج (ها) پشتیبانی می شوند. بازوها اهرم هستند ، هرچه نقطه محوری به انتهای بازو نزدیکتر باشد ، بازوی طولانی تر و بار بزرگتر نیز گشتاور بیشتری برای بلند کردن آن لازم است. گشتاور معمولاً دشوارترین کار برای غلبه بر هنگام طراحی بازو است. روش های زیادی وجود دارد که می توان این کار را انجام داد: با استفاده از یک نسبت دنده بزرگ ، با تهیه یک وزن متعادل کننده ضد تعادل (گشتاور) در طرف مقابل نقطه محوری از بار ، با تهیه یک نیروی الاستیک (گشتاور) از نوارهای لاستیکی (P/n: 275-1089) یا لوله های لاتکس (P/N: 275-1262) در طرف مقابل نقطه محوری از بار ، نیروی الاستیک نیز می تواند به برج بازو بالاتر از نقطه محوری وصل شود و سپس به آن وصل شودبازوی بین نقطه محوری و بار. بازو می تواند به جای یک نقطه محوری ، یک نقطه لولا داشته باشد و یک فعال کننده خطی را می توان بین نقطه لولا و بار وصل کرد تا بازو را به سمت بالا بکشید. کیت وینچ (P/N: 276-1546) می تواند یک طناب را بر روی یک قرقره در برج بازو اجرا کند و سپس به بازو بین نقطه لولا و بار یا ضربه مستقیم به یک قسمت بازوی کوتاه در قسمت بازوی کوتاه وصل شود. طرف مقابل نقطه لولا.

مزایا - یک شی را از سطح میدان بلند می کند. طراحی و ساخت نسبتاً آسان است. تغییرات و برنامه های زیادی را فراهم می کند. می توان از یک طرف ربات ، از بالای رو به طرف دیگر ربات ، محوری طراحی کرد. می توان از قطعات موجود در یک آزمایشگاه کلاس درس ساخته شد.

معایب - آسان برای ایجاد یک طراحی با وضعیت گشتاور بسیار زیاد و بسیار زیاد که می تواند منجر به شفت های درایو شکسته ، چرخ دنده های سلب شده ، زنجیره های درایو شکسته ، صفحات قفل سلب شده و غیره شود. برای نگه داشتن جسم ، یک شیء و موتور باید به طور مداوم از آن استفاده شود. این باعث می شود موتور در یک غرفه قرار بگیرد و ممکن است باعث گرم شدن موتور و خاموش شدن موتور شود. هنگام برداشتن ، مرکز ثقل بالاتر ایجاد می کند. شیء که در حال برداشت است ، جهت گیری خود را با بازو حفظ می کند زیرا قوس می یابد و ممکن است با هدف نهایی دستکاری مطابقت نداشته باشد. به عنوان مثال ، یک فنجان پر از تیله می تواند برداشت شود و هرچه بازو محور آن قرار می گیرد ، هنگامی که فنجان با بازو تراز می شوند ، تیله ها را می ریزند. برای تنظیم این امر ، ممکن است به یک نقطه/محرک محوری مچ دست نیاز داشته باشد ، این باعث می شود وزن و چالش های قابل توجهی به سیستم اضافه شود.

توجه: یک مچ دست در اصل همان بازو است ، اما معمولاً کوتاه تر و به بازو وصل می شود.

چهار پیوند نوار - این دست سازها شامل پیوندهایی بین چهار ساختار هستند ، معمولاً با حداقل یکی از نقاط اتصال یک فعال سازی محوری/موتور است و اتصالات باقیمانده نقاط لولا هستند (اگرچه تمام نقاط اتصال می توانند نقاط وابسته و بالابر باشندبا استفاده از هر یک از روشهای توصیف شده در بخش روی بازوها ، می توان نیرو را بین بار و یک نقطه لولا اعمال کرد). معمولاً این چهار ساختار از یک برج ، دو بازو و یک ساختار تشکیل شده است که دستگیرنده دیگری مانند پنجه است. هنگامی که دو مورد از پیوندها به هم وصل می شوند ، بنابراین همیشه موازی با یکدیگر خواهند بود (نقاط محوری/لولا در دو بازوی همان فاصله از یکدیگر قرار دارند) ، دو پیوند دیگر به موازات یکدیگر باقی می مانند. هرچه پیوندها به یکدیگر نزدیک تر باشند ، کمتر می توانند محوری باشند.

یک فعالیت عالی برای دیدن تطبیق پذیری چهار پیوند نوار ، گرفتن میله های 4/یک سوراخ است و آنها را با پیچ وصل کنید تا یک موازی سازی ایجاد شود ، یک طرف ثابت نگه دارید (مانند برج) و پیوندهای دیگر را بچرخانید-توجه داشته باشید که این عمل چیستاست. اکنون فاصله بین نقاط لولا را تغییر دهید و ببینید که چگونه عمل تغییر می کند.

اتصال چهار نوار می تواند یا یک مجموعه واحد باشد که در بخش بازو مورد بحث قرار می گیرد ، یا تنظیمات دوگانه/چندگانه ، همچنین همان مورد بحث در بخش ARM.

مزایا - یک شی را از سطح میدان بلند می کند. جهت گیری یک شی از نظر بازو قابل تغییر است زیرا محوری است. به عنوان مثال ، یک فنجان پر از تیله می توان برداشت کرد و به موازات برج باقی می ماند همانطور که بزرگ شده است - نه ریختن تیله ها. نیروهای الاستیک را می توان بین پیوندها اضافه کرد تا میزان نیرویی را که فعال کننده باید اعمال کند کاهش دهد. می توان از یک کیت آزمایشگاه کلاس درس ساخته شد.

معایب - آسان برای ایجاد یک طرح با وضعیت گشتاور بسیار زیاد و بسیار زیاد که می تواند منجر به شفت های درایو شکسته ، چرخ دنده های سلب شده ، زنجیره های درایو شکسته ، صفحات قفل سلب شده و غیره شود. برای نگه داشتن جسم ، یک شیء و موتور باید به طور مداوم از آن استفاده شود. این باعث می شود موتور در یک غرفه قرار بگیرد و ممکن است باعث گرم شدن موتور و خاموش شدن موتور شود. مقدار محوری با فاصله بین بازوها محدود است. نمی توان از یک طرف ربات به طرف دیگر چرخید. هنگام برداشتن ، مرکز ثقل بالاتر ایجاد می کند.

Six Bar Linkage - این بسیار شبیه به پیوند چهار نوار است به استثنا که شش ساختار برای ایجاد پیوندها بین وجود دارد. یک مجموعه معمولی برج به عنوان یک ساختار خواهد بود ، یک بازوی تحتانی کوتاهتر روی برج قرار دارد و در پایین یک ساختار عمودی مرکزی طولانی قرار دارد. بازوی بسیار طولانی با یک نقطه/موتور محوری در برج وصل می شود. این بازوی بسیار طولانی به منطقه مرکزی آن و منطقه مرکزی ساختار عمودی مرکزی طولانی وابسته است. بازوی بسیار طولانی نیز در انتهای آن به انتهای پایین یک ساختار عمودی کوتاهتر 2 (که معمولاً دستگیرنده دیگری بر روی آن خواهد داشت) قرار دارد. پیوند شش نوار توسط بازوی تکمیل می شود که به انتهای آن به بالای ساختار عمودی مرکزی طولانی و در انتهای دیگر به بالای ساختار عمودی کوتاهتر 2 بستگی دارد.

مهمترین مزیت اتصال شش نوار در پیوند چهار نوار این است که به همان میزان محوری به ارتفاع عمودی بالاتر می رسد. نقطه ضعف این است که وزن بیشتری به دستگاه اضافه می شود. تمام اصول دیگر که برای پیوند چهار نوار شرح داده شده است ، برای پیوند شش نوار اعمال می شود.

پیوند هیبریدی - این یکی دیگر از تغییر در پیوند چهار نوار است ، چهار سازه یک بازوی دو اسپکت بزرگتر و یک قطعه زنجیره ای است. مربع موجود در اسپکت ها باید به اندازه کافی بزرگ حفر شود تا یک شافت درایو بتواند در آنها محور باشد. یک چرخ دستی به سختی روی یک برج سوار شده است تا چرخش نشود. شافت درایو از یک موتور از طریق شاخه عبور می کند و به بازو وصل می شود. چرخش دوم به سختی به Manipulator (مانند یک پنجه) نصب شده است و توسط یک شافت که در حال اجرا است ، در انتهای بازو به آن فکر کرده است ، زنجیره ای به اسپکت ها وصل می شود تا پیوند چهارم ایجاد شود.

مزیت - می تواند یک اتصال چهار بار با وزن کمتری ایجاد کند.

ضرر - نیاز به تغییر دائمی یک چرخش دارد. نمی توان نیروی الاستیک را بین پیوندها اعمال کرد. زنجیره می تواند بشکند. فاصله بین پیوندها با اندازه در اسپکت ها محدود می شود.

پیوند 4 بار معکوس - نسخه دیگری از پیوند چهار نوار. این در واقع یک نوار دو برابر است که در آن یکی از میله های پیوند چهار نوار اول دارای دنده ای است که به آن وصل شده است و این دنده با دنده در مجموعه دوم 4 میله قرار می گیرد. هنگامی که این مجموعه اول از چهار میله حرکت خود را بلند می کند ، چرخ دنده را چرخانده و مجموعه دوم چهار میله را بلند می کند ،

مزیت - می تواند به مسافت طولانی برسد ، یک حرکت نسبتاً خطی را برای Manipulator End حفظ کند. در پیوند دوم نیازی به موتور نیست

ضر ر-فعال کننده (در بیشتر موارد یک موتور) نیاز به بلند کردن هر دو مجموعه از چهار میله دارد.